Robotika[0]

2024

Bemutatkozás

Mit fogunk megépíteni? - cél

• egy kétkerekű vonal- / falkövető robot
• könnyen összeszerelhető
• programozható
• vezeték nélküli

Mit fogunk megépíteni? - megvalósítás

• egy kétkerekű vonal- / falkövető robot
  • fordulatszám, nyomaték, max sebesség
• könnyen összeszerelhető
  • 3D nyomtatott váz
    • több darabban
  • breadboard (próbapanel)
• programozható
  • mikrokontroller (Rasperry Pi Pico W)
• vezeték nélküli
  • akkumulátor
  • wifi

Downloads

• VSCode
• Python
• MicroPython firmware

Downloads

• VSCode

• 
  							$ winget install python.python.3.13
  						

• MicroPython firmware

Python packages

				$ pip install --user mpremote --break-system-packages
				

				$ pip install -U micropython-rp2-pico_w-stubs --no-user --target ./typings
				

Hello World! 👋

				print('Hello World')
				

Mikrokontroller alapok

Mikrokontroller alapok

• egy processzor (mint rendes számítógépben)
• feltöltjük rá a firmware-t (MicroPython)
• IO − pin-ek (tüskék)
  • analóg / digitális (gyakoribb)

Hello World! 🤖

				from machine import Pin

				led = Pin("LED", Pin.OUT)

				led.toggle()
				

Hello World! 🤖

				from time import sleep_ms
				from machine import Pin

				led = Pin("LED", Pin.OUT)

				while True:
					led.toggle()
					sleep_ms(500)
				

Breadboard

Buzzer

Buzzer

• hang ⇒ frekvencia, hangerő
  • folytonos (vs mikrokontroller)
• folytonos jel "szimulálása"
  • ötlet: gyorsan ki be kapcsoljuk (Pulse Width Modulation)
    • frekvencia: adódik
    • hangerő: mennyi ideig van bekapcsolva

PWM

PWM

Buzzer

					from machine import Pin, PWM
					from time import sleep_ms

					buzzer = PWM(Pin(0, Pin.OUT))
					buzzer.duty_u16(0x7fff)

					sleep_ms(2000)

					buzzer.off()
				

Rövid ⚡ kitérő

Rövid ⚡ kitérő

Rövid ⚡ kitérő

Ohm törvénye: $R = \frac{U}{I}$

R G B led

R G B led

<\>